เมื่อประสบการณ์และความเชี่ยวชาญเพิ่มมากขึ้น กอปรกับแนวทางการจัดสวัสดิการแก่เด็กพิการทั้งในด้านการป้องกัน การบำบัดรักษา และการฟื้นฟู เริ่มชัดเจนและเป็นระบบ       มิสไอลีน เดวิดสัน หนึ่งในสมาชิกชมรมอาสาสมัครก็ได้ให้แนวคิดที่น่าสนใจว่า “การช่วยเหลือผู้พิการ อันเป็นผลสืบเนื่องจากความเจ็บป่วยครั้งนั้น คงไม่ใช่แค่ระยะสั้นๆ แล้วจะสิ้นสุด เพราะเหตุว่ากว่าที่ผู้ป่วยเหล่านั้นจะฟื้นฟูสมรรถภาพของตัวเองได้ คงต้องกินเวลาไม่ต่ำกว่า 10 ปี ผู้ป่วยจึงจะมีความสามารถในการดูแลตัวเอง และอยู่ร่วมกับครอบครัว อยู่ร่วมกับสังคมได้เป็นปกติสุข” และนี่เอง คือ การจุดประกายเริ่มต้นของการก่อตั้งมูลนิธิ ในเวลาต่อมา

          พระวรวงศ์เธอ พระองค์เจ้าเปรมบุรฉัตร ซึ่งขณะนั้นดำรงตำแหน่งนายกสโมสรโรตารีกรุงเทพ เป็นผู้เสนอให้จัดตั้งมูลนิธิขึ้นและได้ประทานเงินเพื่อเป็นทุนในการจัดตั้ง จำนวน 2,000 บาท เป็นทุนก้อนแรกในการก่อตั้งและจดทะเบียนชื่อ “มูลนิธิอนุเคราะห์คน-พิการ” เมื่อ พ.ศ. 2497 โดยรับช่วงกิจกรรมสงเคราะห์เด็กพิการต่อจากสถานสงเคราะห์แม่และเด็ก กรุงเทพฯ และมีคณะกรรมการแรกตั้ง 8 ท่าน ได้แก่ หม่อมงามจิตต์ บุรฉัตร เป็นประธาน นางจีรวัสส์ ปันยารชุน หม่อมราชวงศ์สายสวัสดิ์ สวัสดิวัตน์ นางสาวกฤษณกัณฑ์ มลินทสุต พันโทสุรินทร์ แจ่มแสงรัตน์ นางสาวสุรภี กาญจนกมล มิสไอลีน เดวิดสัน และมิสเจนีวีฟ คอลฟิลด์ เป็นกรรมการ